La historia de Walker gira en torno a un Cordell Walker, un padre viudo que decide regresar a Austin después de dos años de haberse mudado. Walker es perseguido por la muerte de su esposa y sospecha que hay algo que todavía no ha sido esclarecido con lo que le ha sucedido, por lo que se convierte en la prioridad número uno de Walker. Entretanto, Walker intentará volver a relacionarse con sus dos hijos, enfrentarse a los retos y desafíos de su muy conservadora y tradicional familia, y encontrar puntos en común con su nueva pareja Micki, quien resulta ser una de las primeras mujeres en la historia de los Texas Rangers.