Underground sigue la historia de los héroes estadounidenses y su conmovedor viaje hacia la libertad. Un conjunto de esclavos deciden tomar control de su vida, por lo que llevan a cabo un complicado pero ambicioso plan para abandonar una plantación en Georgia. A lo largo de su trayecto, los esclavos reciben la ayuda de una pareja que trabaja en el tren subterráneo y que secretamente están a favor de la abolición de la esclavitud. Los esclavos deben de guardar silencio acerca de su proyecto para poder escapar sin importar el costo que represente y deshacerse de la gente a cargo de la plantación. Los esclavos estarán bajo el liderazvo de Noah (Aldis Hodge), un hombre de carácter fuerte, dinámico y atevido, y un maestro en el arte de la herrería, quien lleva en su espalda una serie de marcas que narran su largo camino en la búsqueda por la libertad.
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