Craig Theodore Nelson nació el 4 de abril de 1944, en Spokane, Washington, Estados Unidos. Hijo de Armand y Vera Nelson, Craig fue un destacado deportista en la secundaria, participando en el beisbol y en el futbol americano. Sin embargo, sus aspiraciones cambiaron cuando ingresó a la Universidad Central de Washington, donde estudió criminología. Abandonó la carrera poco después y retomó un interés que tenía desde niño, el arte, algo que su madre Vera, una destacada bailarina, le había inculcado desde pequeño. Craig estudió en la Universidad de Arizona, después, consiguió varios trabajos, mientras tomaba clases de actuación nocturnas. Nelson inició su trayectoria como comediante, miembro de la compañía cómica The Groundlings, donde conoció al director Barry Levinson. Tiempo despúes, Craig dejó la comedia, buscando convertirse en actor de carácter, objetivo que empezó a realizar con su participación en cintas como Justicia para todos (1979) Juegos diabólicos (1982) y Los gritos del silencio (1984), entre varias más. Aunque abandonoó la actuación por un periodo, Nelson ha sido una figura constante en el cine, con poco más de 80 proyectos, entre cine y televisión, en los que ha participado.