Stephen McKinley Henderson pasó un año en la Universidad de Lincoln, Missouri y originalmente fue parte del Grupo 1 en la División de Drama de la Escuela Juilliard antes de irse. Terminó su BFA en Actuación en la Escuela de Artes de Carolina del Norte (1972) y más tarde estudió en la Universidad de Purdue, donde recibió su Maestría en Artes en Teatro en 1977. Aunque es conocido principalmente por su trabajo en teatro y apareció en diferentes series de televisión, en la pantalla grande es conocido por su papel de Arthur en la aclamada película de HBO Everyday People (2004). Participó como el sirviente de la Casa Blanca William Slade en la película de Steven Spielberg Lincoln (2012), Lester en la película Robo en las alturas (2011), como Jim Bono en Barreras (2016) de Denzel Washington y como el padre Leviatch en Lady Bird (2017). En 2020, Henderson forma parte del elenco de la esperada nueva cinta de Denis Villeneuve Dune.
