Rachael Harris asistió a Otterbein College, una universidad de artes liberales ubicada en Westerville, Ohio, de donde se graduó en 1989, con una Licenciatura en Bellas Artes. En la década de 1990, Harris hizo una serie de apariciones en programas de televisión estadounidenses, comenzando con papeles de un solo episodio en las serie de ciencia ficción seaQuest DSV y Star Trek: Voyager. Harris continuó haciendo apariciones especiales en programas de televisión durante la década de 2000, y también apareció en una serie de documentales y campañas publicitarias. En la película de comedia ¿Qué pasó ayer? (2009), Harris interpretó a Melissa, la mandona y engañosa novia del Stu Price, interpretado Ed Helms. Desde el 2016 interpreta el papel principal de la Dra. Linda Martin, una psicoterapeuta profesional que mantiene una relación con su paciente Lucifer Morningstar, en la serie de fantasía Lucifer.